Как оформить машину после смерти собственника с несколькими наследниками и не полным пакетом документов?

Не получится. Нужны письменные согласия от всех долевых собственников.

Постановление Правительства РФ от 21.12.2019 N 1764

29. Постановка транспортных средств на государственный учет осуществляется только за одним юридическим или физическим лицом либо индивидуальным предпринимателем.

Постановка на государственный учет транспортного средства, принадлежащего 2 и более собственникам, осуществляется за одним из них при наличии письменного согласия на это остальных собственников, поданного ими в регистрационное подразделение при производстве регистрационного действия.