После 11 лет - как получить права на машину из наследства без расходов?

Прошло уже много лет, как моя сестра похоронила своего сына. Наследство было поделено по закону и оформлено нотариально. Но про машину старенькую забыли. Сын покупал машину своим родителям, но оформил на себя, они все эти годы ездили по его доверенности. В списке по наследству эта машина тоже числится, но до сиз пор не была поделена. Жена умершего не требовала своей доли и доли на детей на эту машину, да и сейчас готова дать отказ на нее в пользу родителей. В этом году родители умершего пошли проходить техосмотр и оформлять страховку, но им отказали, потребовав оформить наследство нотариально. Машину оценили в 8000 рублей. Оформление у нотариуса тоже обойдется примерно в 10000 рублей. Жена умершего готова подтвердить отказ ее и детей на доли на наследство на машину, но платить отказывается. У родителей тоже нет денег, они пенсионеры. Могут ли родители оформить наследство через суд, как фактическое принятие наследства. Ведь все 11 лет после смерти сына они одни и пользовались, ухаживали за состоянием машины и хранили ее в своем гараже? В прошлом они также отказались от своих долей на наследство на дом, машину и иномарку в пользу жены и детей умершего сына и заплатили нотариусу 40000 рублей за оформление отказа на доли в наследстве. Подскажите пожалуйста, как лучше поступить в этой ситуации, какие действия надо предпринять, чтобы не нести такие расходы, но и добиться прав на владение машиной?