Можно ли его вообще лишить отцовских прав, все равно он нам никак не помогает?

Мы разводимся с мужем. У нас есть две несовершеннолетние дочери (5 и 3 года). У мужа была, есть и будет навязчивая идея, что я ему всегда и со всеми изменяю. Он на этой почве выгнал нас с детьми из дома в июле и теперь засыпает меня сообщениями ужасного оскорбительного характера, с клеветой и угрозами типа: Моли Бога, чтобы я остыл до утра, иначе ты, с...ка, ш...ха, ответишь мне за все!. Я в последние два года совместной жизни стала сомневаться в его психическом здоровье. Был случай, когда он пытался меня выбросить с балкона пятого этажа, потому что его вдруг резко переклинило на ровном месте, и он решил, что я ему изменяю. Я чудом смогла зацепиться и перелезть обратно на балкон. Потом он схватил годовалую дочь и закрылся с ней в комнате. Я в эту ночь 2 раза вызывала милицию, но никто так и не приехал. Но я думаю, что факт звонка на 02 все-таки был зафиксирован. Когда он сейчас просит, чтобы я дала ему детей, которых он собирается увезти в деревню, мне становится страшно, я даю отказ, потому что не знаю, что в голове у человека. И тогда тут же на меня сыпется отборный мат, жуткие оскорбления, угрозы. Разве я могу доверить детей такому человеку? Что мне делать? Как защитить себя и детей? Можно ли его вообще лишить отцовских прав, все равно он нам никак не помогает? И что для этого нужно? Может, какая-то медико-психологическая экспертиза? Я даже не знаю. Помогите, пожалуйста!