Оформлен протокол ГАИ после ДТП, но есть ли шанс избежать лишения прав и штрафа по статье 4.2 КоАП РФ?

Произошла ситуация. Я ехал по центрально полосе, водитель другого автомобиля ехал по крайней левой. Права полоса был занята машинами и грузовиками, разрешенная скорость 90 км/ч. На моей полосе грузовик начал поворачивать на право, где это не разрешено. Он стал поворачивать с не той полосы, так как права полоса была занята стоящими фурами. Я включил правый поворотник и перейти на левую сторону, машину идущую слева обогнал на корпус, то есть было место. Чтобы уйти от столкновения в заднюю часть грузовика, я сместился на левую сторону. Водитель ко мне приблизился очень близко и начал сигналить. Никого удара и звука скрежета, потертости не было. Я не слышал первой из за сигнала его + у меня было открыто правое водительское окно и было шумно. Я уехал и нечего не заметил. У него есть видео с регистратора, где я делаю все это. Он меня нашел спустя 5 дней, оформил протокол ГАИ, хотя можно было меня вызвать на место, я в 10 минутах от его места работаю. Я бы приехал. У меня не было умысла скрыться, потому что я был в шоке когда я узнал что было вообще ДТП. Мы с ним встретились, по итогам мы я согласился выполнить ему ремонт и его сделал. Могут ли не привлекать меня за лишения прав и КоАП РФ Статья 4.2. Обстоятельства, смягчающие административную ответственность. Ведь не я нашел его, чтобы возместить, а он меня. Если бы не он я бы вообще не знал что было ДТП. Что делать? Можно ли избежать? Доказать? + Если все аудиозаписи того что со мы с ним договорились ремонте за мой счет. Все документы с сервиса имеются, что я делаю ремонт, что иду на контакт, сам ему звоню по итогам всего. Итогом ущерба стала легкая потертость, без вмятин и ударов. Никаких дефектов нет, кроме как просто потертое место. На моей авто вообще нет никаких повреждение.