Нарушение правил магазина - покупатель забыл оплатить нижнее белье в кармане, но был остановлен охраной

Вам не грозит уголовная ответственность, а административная вероятно:

КоАП РФ, Статья 7.27. Мелкое хищение

1. Мелкое хищение чужого имущества, стоимость которого не превышает одну тысячу рублей, путем кражи, мошенничества, присвоения или растраты при отсутствии признаков преступлений, предусмотренных частями второй, третьей и четвертой статьи 158, статьей 158.1, частями второй, третьей и четвертой статьи 159, частями второй, третьей и четвертой статьи 159.1, частями второй, третьей и четвертой статьи 159.2, частями второй, третьей и четвертой статьи 159.3, частями второй, третьей и четвертой статьи 159.5, частями второй, третьей и четвертой статьи 159.6 и частями второй и третьей статьи 160 Уголовного кодекса Российской Федерации, — влечет наложение административного штрафа в размере до пятикратной стоимости похищенного имущества, но не менее одной тысячи рублей, либо административный арест на срок до пятнадцати суток, либо обязательные работы на срок до пятидесяти часов

Дело об административном правонарушении направят в суд.

Действительно, охранники не имеют права проводить досмотр, а только визуальный осмотр, когда Вы по просьбе охранника предъявляете вещи, которые находятся при Вас. Исходя из Вашего объяснения следует, что охранники неправомерно произвели досмотр, прикасаться (похлопывать, прощупывать) к Вам они не имели право. Им необходимо было дождаться сотрудников полиции, и последние действительно имеют право на досмотр, но по общему правилу только в присутствии двух незаинтересованных в исходе дела понятых (ст.27.7 КоАП РФ).

О неправомерных действиях охранников заявите в суде.

Апеллируйте в суде к положениям Конституции РФ и КоАП РФ:

Статья 50 Конституции РФ

2. При осуществлении правосудия не допускается использование доказательств, полученных с нарушением федерального закона.

Ч.3 ст.26.2 КоАП РФ:. Не допускается использование доказательств по делу об административном правонарушении, в том числе результатов проверки, проведенной в ходе осуществления государственного контроля (надзора) и муниципального контроля, если указанные доказательства получены с нарушением закона.