Столкновение на дороге с обвинениями в нарушении - комментарии к ситуации.

Я на своем автомобиле двигался в прямолинейном направлении в левой полосе по дороге с двумя полосами попутного направления. Подъезжая к участку сужения дороги с правой полосы встречного направления под знак конец полосы 5.15.5 на мою полосу выехал автомобиль BMW без каких либо указательных знаков о перестроении. Однако я не уступил место на проезжей части и продолжал движение в своем ряду и в прямолинейном направлении. Автомобиль BMW продолжая создавать помехи двигался рядом справа от моего автомобиля. Дабы избежать столкновения мне пришлось немного сместиться влево к разделительной полосе и продолжая движение вдоль разделительной полосы, но не пересекая её наши автомобили приблизились к участку сужения с поворотом вправо. На этом участке произошло ДТП. Сначало меня обвинил инспектор. Вменяя мне обвинения в том что я выехал за пределы разделительной полосы и соответственно нарушил ПЛД. Он не верил моим словам, однако я предоставил на дознании запись с видеорегистратора, подтверждающую что мой автомобиль не пересекал дорожной разметки. Тогда обвинение сменилось на то что я не соблел боковой интервал и инкреминировали мне п 9.10 ПДД. С обвинениями я категорически не согласен. Прошу дать комментарии по данной ситуации.