Могут ли признать наследники эту сделку не действительной.

По этому основанию - нет. Сделка совершена дееспособным лицом, по его личному волеизъявлению, при его жизни. Регистрация здесь не причем, это просто удостоверение уже совершенной сделки.

Позиция КС РФ (не обращайте внимания, что написано про договор аренды, сама позиция относится ко всем сделкам, требующим регистрации).

Определение Конституционного Суда РФ от 5 июля 2001 г. N 132-О

"Об отказе в принятии к рассмотрению жалобы закрытого акционерного общества "Ребау АГ" на нарушение конституционных прав и свобод пунктом 1 статьи 165 и пунктом 3 статьи 651 Гражданского кодекса Российской Федерации"

" Из этих законоположений в их взаимосвязи следует, что право лица на аренду конкретного помещения возникает в силу гражданского договора; любая сторона в договоре аренды может зарегистрировать данный договор; при этом в регистрации договора не может быть отказано, если он составлен в надлежащей форме (в письменной форме путем составления одного документа) и к нему приложены документы, перечень которых установлен законом. Таким образом, государственная регистрация договора аренды здания или сооружения, равно как и государственная регистрация права его аренды, производимые соответствующим учреждением, не могут подменять собой договор аренды как основание возникновения, изменения и прекращения права аренды, вторгаться в содержание договора.

Государственная регистрация - как формальное условие обеспечения государственной, в том числе судебной, защиты прав лица, возникающих из договорных отношений, объектом которых является недвижимое имущество, - призвана лишь удостоверить со стороны государства юридическую силу соответствующих правоустанавливающих документов. Тем самым государственная регистрация создает гарантии надлежащего выполнения сторонами обязательств и, следовательно, способствует упрочению и стабильности гражданского оборота в целом. Она не затрагивает самого содержания указанного гражданского права, не ограничивает свободу договоров, юридическое равенство сторон, автономию их воли и имущественную самостоятельность и потому не может рассматриваться как недопустимое произвольное вмешательство государства в частные дела или ограничение прав человека и гражданина, в том числе гарантированных Конституцией Российской Федерации права владеть, пользоваться и распоряжаться имуществом, находящимся у лица на законных основаниях, а также свободы экономической деятельности".