Как расторгнуть договор пожизненной ренты с иждивением после смерти отца и что это может грозить наследникам

Господа юристы! У нас сложная ситуация, помогите пожалуйста советом. Умер мой отец, который взял на себя заботу о своем двоюродном брате-инвалиде и подписал с ним договор пожизненной ренты с иждивением (квартира передавалась бесплатно). Моя мать по глупости дала в свое время на это согласие. Я о существовании этого договора, к сожалению, не знала, т.к. проживаем мы в разных городах и со мной этот вопрос даже не обсуждался. Думала они просто о нем заботятся после смерти тетки. После смерти отца мама продолжала заботиться о его родственнике сама сколько могла, договор ренты и квартиру на себя, как выяснилось, не переоформляла. Никаких рентных платедей она ему не платила (сама пенсионерка). Наследников у отца нас двое - моя мама (его жена) и я. Но я так понимаю, что поскольку мы вступили в права наследства в отношении другого имущества отца (мы уже все переоформили), и прошло больше полугода, то этот договор тоже фактически перешел на нас с мамой и отказаться от этого родственника и его квартиры мы теперь в одностороннем порядке не можем. В настоящее время обстоятельства так складываются, что по состоянию здоровья я вынуждена забирать маму к себе в другой город и она больше не может ухаживать за этим родственником. Его к себе забрать некуда, и тем более я этого не хочу. Начала разбираться в деталях и тут всплыл этот злощастный договор ренты! В законодательстве я нигде не смогла найти оснований для его расторжения с нашей стороны. Правильно ли я понимаю, что наследники рентоплательщика не могут добиться расторжения договора пожизненной ренты с иждивением в одностороннем порядке, даже если они больше не в состоянии выполнять условия этого договора? Родственник, понятное дело его расторгать не хочет. Подскажите, какие у нас есть вообще варианты расторгнуть этот договор. Квартира нам его не нужна, мы готовы ее обратно на него переоформить, но от своего имущества (наследство отца) мы отказываться тоже не собираемся. Близких родственников у него больше нет, дальним родственникам предлагали, никому он не нужен ни с квартирой, ни без. Какие перспективы разойтись по суду и чем нам это может грозить? Есть ли варианты расторгнуть непереоформленный договор бeз суда? Кстати в суд он сам явиться тоже не сможет, он не ходит. Огромное спасибо заранее за любые рабочие идеи!