Можно ли аннулировать дарственное спустя определенное время (5-6 лет)?

Подобное маловероятно, нужны основания. Для корректного ответа мало информации.

Нормы права:

ГРАЖДАНСКИЙ КОДЕКС РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Статья 578. Отмена дарения

1. Даритель вправе отменить дарение, если одаряемый совершил покушение на его жизнь, жизнь кого-либо из членов его семьи или близких родственников либо умышленно причинил дарителю телесные повреждения.

В случае умышленного лишения жизни дарителя одаряемым право требовать в суде отмены дарения принадлежит наследникам дарителя.

2. Даритель вправе потребовать в судебном порядке отмены дарения, если обращение одаряемого с подаренной вещью, представляющей для дарителя большую неимущественную ценность, создает угрозу ее безвозвратной утраты.

3. По требованию заинтересованного лица суд может отменить дарение, совершенное индивидуальным предпринимателем или юридическим лицом в нарушение положений закона о несостоятельности (банкротстве) за счет средств, связанных с его предпринимательской деятельностью, в течение шести месяцев, предшествовавших объявлению такого лица несостоятельным (банкротом).

4. В договоре дарения может быть обусловлено право дарителя отменить дарение в случае, если он переживет одаряемого.

5. В случае отмены дарения одаряемый обязан возвратить подаренную вещь, если она сохранилась в натуре к моменту отмены дарения.

Статья 579. Случаи, в которых отказ от исполнения договора дарения и отмена дарения невозможны

Правила об отказе от исполнения договора дарения (статья 577) и об отмене дарения (статья 578) не применяются к обычным подаркам небольшой стоимости.

Договор дарения можно признать недействительным в судебном порядке при наличии на это оснований. Для этого подается иск. Иск составляется в соответствие ст.131 ГПК РФ и подается с соблюдением п. 6 ст.132 ГПК РФ.

Нужно оплатить госпошлину от стоимости имущества по реквизитам того суда, куда направляете. Суд рассмотрит и примет решение.