Как аннулировать недействительный договор купли-продажи и вернуть автомобиль наследникам - основные шаги и возможные проблемы

Как можно аннулировать или признать недействительным дкп наследникам и вернуть автомобиль? Отец отдал машину в 2018 году, с учетом ежемесячной оплаты кредитных платежей так называемому "покупателю" скорее всего по рукописной доверенности, либо по устной договоренности, в скором времени отец перенес инсульт и не мог ничего сказать и здраво вспомнить, т.к. семье ничего не говорил до этого, мы только предполагаем, что договора купли-продажи не было, а вспомнить человеку, которому отдал автомобиль он не мог из-за серьезных последствий инсульта. Я обращалась в полицию с 2021 года, когда узнала, что автомобиль всё ещё оформлен на отца и долг на нем, но мне нее дали ответа. Я еле нашла сама этого человека, но не знала, где он живет и контактов тоже не было. В 2022 году отец умер и я приостановила регистрацию в связи со смертью владельца. "Покупатель" сразу нашел меня и требовал паспорт отца для оформления автомобиля на себя, я просила встретиться и показать документы, он не приехал и прислал мне только 4 платежки и никакого дкп. Я подала в суд и в суд "покупатель" предоставил рукописный дкп, я полагаю, что отец его не подписывал, но проблема в простоте подписи отца, её легко подделать. Также в дкп указаны недействительные паспортные данные отца, на момент заключения сделки у него был уже другой паспорт и ещё неверный год рождения указан. Возможно ли вернуть автомобиль в такой ситуации? Отец отдал машину в силу потери работы и невозможности платить кредит самому. На руках есть право на наследство.