Может ли Генеральный директор действовать от имени предприятия без доверенности, (например, получать товар)

Генеральный директор может действовать от имени юридического лица без доверенности если он уполномоченное по Уставу лицо.(единоличный исполнительный орган или член правления, дирекции)

Если вы хотите конкретизаровать обязанности Генерального директора, то можно составить инструкцию, т.к. генеральный директор такой же работник и его отношения с предприятием регулируются нормами трудового законодательства, но составление инструкции не обязательно.