Могут ли не вызвать на Комиссию по делам несовершеннолетних и защите их прав при задержании по ст. 20.21?

Могут.

Однако, дело в том, что Вас задержали не просто за "Появление в общественных местах в состоянии опьянения", как Вы пишите, а согласно статье "Появление на улицах... в других общественных местах в состоянии опьянения, оскорбляющем человеческое достоинство и общественную нравственность"!!!

Если состава "оскорбляющем человеческое достоинство и общественную нравственность" не было, то тогда надо было обжаловать постановление, и избежать Комиссии!

КоАП РФ:

Статья 2.3. Возраст, по достижении которого наступает административная ответственность

1. Административной ответственности подлежит лицо, достигшее к моменту совершения административного правонарушения возраста шестнадцати лет.

2. С учетом конкретных обстоятельств дела и данных о лице, совершившем административное правонарушение в возрасте от шестнадцати до восемнадцати лет, комиссией по делам несовершеннолетних и защите их прав указанное лицо может быть освобождено от административной ответственности с применением к нему меры воздействия, предусмотренной федеральным "законодательством" о защите прав несовершеннолетних.

Статья 23.2. Комиссии по делам несовершеннолетних и защите их прав

1. Районные (городские), районные в городах комиссии по делам несовершеннолетних и защите их прав рассматривают дела об административных правонарушениях, совершенных несовершеннолетними, а также дела об административных правонарушениях, предусмотренных "статьями 5.35", "5.36", "6.10", "20.22" настоящего Кодекса.