Вопрос о проживании ребенка с отцом - как влияют на суд проблемы с алиментами и психическое состояние матери

Ребенку 6 лет, живет в квартире с мамой и бабушкой. Я отец, живу один в отдельной съемной квартире. Мать практически сыном не занимается, психически она сама еще ребенок, лишь бы погулять. Она работает, но работа позволяет ей и забирать сына из садика и гулять с ним, но она этого не делает вообще, за месяц может один раз выйти погулять с ним. За сыном ухаживает бабушка и я. Бабушка отводит его утром в сад, я забираю и практически каждый день после садика с ним гуляю. Бабушка (теща) ко мне относится хорошо, против дочери настроена категорично, считает что она не выполняет материнские обязанности. До 5 лет меня рядом не было, я жил и работал в другом городе, но приезжал к сыны 2-3 раза в год. В прошлом году решил переехать, чтобы быть ближе к ребенку. Уже давно очень плохое материальное положение, часто меняю работы, зарплата мизерная. Зачастую не хватает на оплату квартиры, тогда помогают мои родители. По этой причине не плачу алименты уже 3 года, просто нет возможности. Мать ребенка об этом знает, но требует чтобы я платил алименты, даже подавала в суд, но извещения приходят по месту жительства в подмосковье и до меня они не дошли. Я с сыном в хороших отношениях, мы почти каждый день гуляем, катаемся на роликах ит.д. Иногда покупаю игрушки, сладости, ходим в кино раз в неделю. Иногда он бывает у меня дома, но раньше никогда со мной не жил. Как то мать уехала в отпуск и сын жил 3 недели со мной. Все было прекрасно, мы ладим. К тому же, жить ребенку у меня рекомендовали психологи, потому что мальчику нужно мужское воспитание в этом возрасте (мы посещали детский психологический центр, проблем у ребенка нет, просто избалован). После приезда я попробовал договорится с матерью сына, хотел, чтобы сын жил со мной половину времени. Мать категорически против, говорит только через решение суда. Вероятная причина (зная ее психическое состояние, у нее много страхов) - боится что потеряет ребенка, что я увезу его, хотя формальных поводов для этого нет, я никогда его никуда не увозил и не собирался. Вопрос - есть ли шанс, что решение суда на проживание ребенка со мной будет положительным, с учетом того, что я длительное время не плачу алименты? Я снимаю достаточно приличную однокомнатную квартиру, на еду денег хватает, вредных привычек у меня нет - не пью не курю.