Как правильно разделить квартиру с наследственным совладельцем, проживающим с семьей?

Не ясно ,что имеется в виду под фразой "разделить".

Если имеется в виду выделение доли,то в таком случае выдел доли в натуре из имущества, находящегося в общей долевой собственности, возможен в тех случаях, если имуществу не будет причинен ущерб. Выделение доли из общей собственности означает передачу в собственность одному из участников определенной части изолированной квартиры, соответствующей его доле. После этого право на долю в общем имуществе он теряет.

Для этого нужно подать в суд исковое заявление о разделе объекта недвижимости в натуре.

Квартиру в натуре разделить НЕВОЗМОЖНО технически. Поэтому вы можете распоряжаться своей долей- продать, подарить, заложить, завещать. У второго собственника право преимущественной покупки.

Не невозможно, скорее крайне сложно и редкоприменимо.

Выделение доли в натуре подразумевает отдельный вход, отдельный туалет, ванную и кухню. То есть из одной квартиры сделать как бы две.

Как я ранее указал,согласно ст.252 ГК РФ Если выдел доли в натуре не допускается законом или невозможен без несоразмерного ущерба имуществу, находящемуся в общей собственности, выделяющийся собственник имеет право на выплату ему стоимости его доли другими участниками долевой собственности.