Как в таких случаях будет проходить приемка товара?

Наша организация занимается оптовыми продажами товара, как быть если товар отгрузили, а оплата за него не поступила, покупатель уверяет, что не сегодня, то завтра оплатит, подтверждение отгрузки и приёмки товара имеются, а вот договор подписать не успели, на основании какой ст. ГК РФ требовать оплату и как в таких случаях насчитывается пени. Является ли нарушением, что договор не оформили в письменном виде? Спасибо.