Как оспорить договор дарения своей сестры в пользу сторонней женщины?

Если она жива, то при жизни только стороны имеют право оспаривать договор. А после её смерти если сможете доказать в суде, что она не отдавала отчета своим действиям вследствие психического заболевания или возраста, когда подписывала этот договор

договор дарения оспорить очень сложно

Можете, но смысла в этом нет. Сестра вправе это делать (ст. 1, 209, 421 ГК РФ)

То что Вы вместе наследовали не имеет никакого значения.

Не советую Вам тратить на это деньги и время.

Статья 421. Свобода договора

1. Граждане и юридические лица свободны в заключении договора.

Понуждение к заключению договора не допускается, за исключением случаев, когда обязанность заключить договор предусмотрена настоящим Кодексом, законом или добровольно принятым обязательством.

2. Стороны могут заключить договор, как предусмотренный, так и не предусмотренный законом или иными правовыми актами.

Сергей, оспорить можно любой заключенный Договор, будь-то договор дарения, купли-продажи и тд. Однако, для оспаривания Договора необходимы веские основания для признания его незаключенным, ничтожным или признания его кабальной сделкой. Так же признать Договор незаключенным можно по причине недееспособности одной из сторон. К сожалению, в Вашем случае непонятны основания для оспаривания.

В случае, если Ваша сестра (Даритель) жива, то В никаким образом не можете оспорить Договор дарения.