Как составить документ об отсутствии претензий после ДТП без регистрации в ГИБДД?

Здраствйте! Очень нужен Ваш совет и рекомендации. У меня ВАЗ 21099, недавно попал в ДТП с участием дорогой иномарки. Свою вину владелец иномарки признал сразу. Я поняв, что повреждения моего авто незначительные, и, пожалев тратить время на получение компенсации ущерба по ОСАГО, предложил составить документ об отсутствии претензий друг к другу и разъехаться без регистрации ДТП в органах ГИБДД. Мы это сделали и разъехались, но позже я понял, что мое незнание основ юридического права может выйти мне боком и из пострадавшей стороны я при грамотном ходе дела могу оказаться на месте обвиняемого. Машина у меня очень старая и в случае вины другого водителя, страховая компания все равно не выплатит мне достаточно средств, чтобы полностью окупить ремонт, да и потеря времени мне ни к чему. Мой вопрос заключается в следующем, как правильно составить документ об отсутствии претензий друг к другу (без регистрации ДТП в ГИБДД), чтобы в будущем не быть обвиненным в чем-либо? Такое возможно или в любом случае необходимо вызвать и дождаться сотрудников ГИБДД, зафиксировать факт ДТП, а потом договориться со второй стороной о том, чтобы не давать ход данному делу! Заранее крайне признателен за Ваш ответ, Олег.