Как правильно передать квартиру в наследство - завещание или дарственная? Оформление документов и услуги юриста/нотариуса в домашних условиях. Хранение документов и рекомендации по надежной юридической комп

Родители хотят передать в наследство свою квартиру двум своим сыновьям в равных долях. Вопросы: 1. Как лучше поступить, написать завещание (это по понятным всем причинам, морально тяжело... как будто завтра умрём) или сделать дарственную (или как это называется может быть по другому). Конечно родителей интересует вопрос, какие налоги прийдётся платить детям, а то опасаются, что те не захотят платить, и их квартира перейдёт государству (а они купили 40 лет назад кооперативную квартиру и 20 лет выплачивали проценты). 2. Что нужно сделать, что бы оформить документы, будь то завещание или дарственная. 3. Родители, люди пожилые и со здоровьем не всё благополучно, поэтому им достаточно трудно ездить куда либо, в том числе и к юристам, сидеть в очередях и т.д. Есть ли возможность, заранее обговорив например по телефону суть дела, пригласить юриста/нотариуса, что бы он приехал к ним домой, и официально заверил их решение? 4. Насколько это (приезд юриста. Нотариуса) может быть законным? Или же это может быть признано неправомерным? 5. И где должно храниться завещание/дарственная? В нотариальной компании? Или просто дома? Заранее благодарю за ответ! P.S. может быть подскажете юридическую/нотариальную компанию в Москве, которая уже не первый год работает, и заркомендовала себя как серьёзная и надёжная компания?