Могу ли я потребовать с фирмы возврата залога и компенсации за нарушение условий договора.

В общем случае - да. Но на самом деле все зависит от содержания договора. Вполне вероятно, что в договоре оговорена возможность просрочки поставки, или просто при просрочке поставки уменьшается стоимость автомобиля или выплачиваются штрафные санкции. Это будет означать, что по такому основанию договор прекратить нельзя, можно только в рамках договора требовать исполнения обящательств.