Могу ли уйти от мужа, увидеть ребенка и переехать к родителям - юридическая сторона вопроса

Нет, суд как правило становится на сторону матери, в данных вопросах.

Валентина!

Место жительства детей при раздельном проживании родителей устанавливается соглашением родителей. При отсутствии соглашения спор между родителями разрешается судом исходя из интересов детей и с учетом мнения детей. При этом суд принимает во внимание возраст ребенка, его привязанность к каждому из родителей, братьям, сестрам и другим членам семьи, нравственные и иные личные качества родителей, отношения, существующие между каждым из родителей и ребенком, возможность создания ребенку условий для воспитания и развития (с учетом рода деятельности и режима работы родителей, их материального и семейного положения, имея в виду, что само по себе преимущество в материально-бытовом положении одного из родителей не является безусловным основанием для удовлетворения требований этого родителя), а также другие обстоятельства, характеризующие обстановку, которая сложилась в месте проживания каждого из родителей. (ст. 65 СК РФ)

Брат-инвалид, мама-инвалид и штрафы к существенным обстоятельствам не относятся.

Кроме того, очень существенным обстоятельством при таком возрасте ребенка является сам по себе возраст и его необходимость именно в нахождении с матерью в силу возраста.