Задолженность по страховым взносам ИП взыскана после полугода - законное ли назначение исполнительского сбора?

Вполне. Основанием взыскания является не совершение каких-либо действий приставом, а неисполнение обязанности по срокам добровольного погашения обязательства должником.

Федеральный закон от 2 октября 2007 г. N 229-ФЗ

"Об исполнительном производстве"

"Статья 112. Исполнительский сбор

1. Исполнительский сбор является денежным взысканием, налагаемым на должника в случае

неисполнения им исполнительного документа в срок,

установленный для добровольного исполнения исполнительного документа, а также в случае неисполнения им исполнительного документа, подлежащего немедленному исполнению, в течение суток с момента получения копии постановления судебного пристава-исполнителя о возбуждении исполнительного производства. Исполнительский сбор зачисляется в федеральный бюджет.

2. Исполнительский сбор устанавливается судебным приставом-исполнителем по истечении срока, указанного в части 1 настоящей статьи, если должник не представил судебному приставу-исполнителю доказательств того, что исполнение было невозможным вследствие непреодолимой силы, то есть чрезвычайных и непредотвратимых при данных условиях обстоятельств. Постановление судебного пристава-исполнителя о взыскании исполнительского сбора утверждается старшим судебным приставом".