Как передать право собственности на квартиру наследникам, проживающим в ней, при отсутствии оформленной приватизации и наследников первой очереди?

Нет, нельзя, если они не относятся к наследникам по закону ни одной очереди.

Доля в праве на квартиру с момента смерти наследодателя является выморочным имуществом и принадлежит муниципалитету.

Но это при условии, что наследников у него вообще нет и никто из них не принимал наследство(другое его имущество).

Выморочность имущества устанавливается или нотариусом по заявлению органа МСУ или судом. В данном случае этого, как следует из текста, не было. Основания считать имущество выморочным нет.

Основания заявлять о приобретательной давности есть. Решать можно только в судебном порядке.

К Вам возникает больше вопросов пока что.

Наследники только не проживали или не были вообще зарегистрированы в одном жилом помещении с умершим? Есть семь очередей наследования, возможно проживающие относятся к какой-либо из них.

Далее, может есть иное имущество наследодателя (при чем любое, даже личные вещи), которое было фактически принято наследниками первой очереди.

Без детального изучения всей ситуации нельзя дать ответ. Возможно, есть иные пути решения.

Ни о какой "приобретательной давности" не может быть и речи. Читайте внимательно ст. 1151 ГК РФ в системной взаимосвязи с другими ст. третьей части ГК РФ.

В случае, если отсутствуют наследники как по закону, так и по завещанию, либо никто из наследников не имеет права наследовать или все наследники отстранены от наследования (статья 1117), либо никто из наследников не принял наследства, либо все наследники отказались от наследства и при этом никто из них не указал, что отказывается в пользу другого наследника (статья 1158), имущество умершего считается выморочным.

Я занимаюсь наследственным и жилищным правом, обращайтесь, обсудим.

Внимание! Остерегайтесь звонков с навязыванием якобы "бесплатных" услуг сомнительного качества. Специалисты сами не названивают никому!