Сбербанк снимает детское пособие и материнский капитал в счет погашения долга - законно ли это и возможно ли вернуть деньги?

Имеет на это право, поскольку это предусмотрено условиями кредитного договора. Вернуть не сможете.

Обращайтесь в банк с заявлением об отзыве согласия на безакцептное списание банком платежей по кредиту (долга, процентов, пеней и штрафов) со всех счетов открытых в банке, во всех отделения и дополнительных офисах банка.

Если и после этого списание денег не прекратится, то обращайтесь в суд.