Импорт оригинальных товаров без разрешения зарубежного представительства - виновен ли импортер?

Если согласие не было получено то да. Статьей 1487 ГК РФ установлено, что использование другими лицами в РФ товарного знака не является нарушением прав правообладателя в отношении товара только в том случае, если товар введен в гражданский оборот в РФ самим правообладателем или с его согласия.

"Виновен ли импортер, ввезший оригинальные товары на территорию РФ без разрешения зарубежного представительства производителя этого товара в РФ, если товарный знак этого товара размещен в таможенном реестре интеллектуальной собственностию"

Нет, невиновен.

Ст. 1487 ГК РФ указывает:

"Не является нарушением исключительного права на товарный знак использование этого товарного знака другими лицами в отношении товаров, которые были введены в гражданский оборот на территории Российской Федерации непосредственно правообладателем или с его согласия."

Таможня не может преследовать оригинальные товары, которые введены в гражданский оборот (легально приобретены импортёром).

Вины импортера в данном случае нет ведь нет факта воспроизведения товарного знака

Статья 1487. Исчерпание исключительного права на товарный знак

[Гражданский кодекс РФ] [Глава 76] [Статья 1487]

Не является нарушением исключительного права на товарный знак использование этого товарного знака другими лицами в отношении товаров, которые были введены в гражданский оборот на территории Российской Федерации непосредственно правообладателем или с его согласия.