Борьба за возвращение родителских прав в семье с нестандартной ситуацией - какие действия и расходы ожидаются?

Я переехала к мужу с нашими двумя детьми, в квартире мужа так же проживают его сестра и отец. Сестра его, мягко говоря, психически ненормальный человек, ей 41 год, она никогда не была замужем и у нее нет своих детей. Разумеется, меня она не взлюбила. Но потом я стала замечать, что она очень ревностно относится к моему младшему сыну, приучает его говорить ей мама (она крестная), бесится, когда я прихожу с работы и он бежит меня встречать. Так, как она старше меня почти в два раза, я особо не перечила ей, да и мне сразу указали на мое место, чуть что, так я нахожусь на ее территории. В общем, ближе к делу. До кучи она ревнует моего мужа, своего брата ко мне. Постоянно скандалит, если мы вместе. Только дебилы все вместе ходят с ее слов. Приходим мы с мужем с работы, время 23-00, она начинает визжать, что муж меня встретил с работы, хотя сам освободился на час раньше. Муж рявкнул на нее, так она вызвала милицию. Милиция приехала, она начала им верещать, что мы пьяные, неадыкватные и будем ее избивать. Мое терпение лопнуло, я говорю: Все, забираю детей и уезжаю домой я живу в Балашихе, в московской области. Уж такси бы себе оплатила. Сестра кричит милиционерам, что мы заберем детей и пойдем с ними бухать в подъезд, что мы, мол, дебилы неадыкватные. Таких круглых глаз я у милиции никогда не видела. Окончилось все тем, что она сказала, что будет писать на меня заявление, что я ее буду избивать. Я еще пошутила на эту тему, что типо, в кредит. Но милиция сказала, что если она напишет заявление, то они обязаны принять меня в участок на минимум три часа, потому, что я не прописана в этой квартире, а по закону, я, законная жена, со штампом в паспорте и свидетельством о браке имею право находиться в этой квартире до 23-00, независимо, что у меня тут прописан младший сын. В итоге милиция мне посоветовала уйти. Мы ушли, а сестра написала заявление в опеку по делам несовершеннолетных. Назавтра нам позвонили, мы подъехали, написали опровержение и пошли в квартиру забирать детей. В квартире был отец мужа, сестра была на работе. А отец боится ее до жути, потому, что она вечно на него орет. Он нам просто не открыл дверь. Я начала звонить 112, просила прислать бригаду, объяснила ситуацию. Никого не было, ждали 1,5 часа. После пятого звонка приехал участковый, совершенно по хамски с нами поговорил, типо бухать меньше надо. Я не пью вообще! Выгляжу хорошо и ухоженно, слежу за собой, нам даже в инспекции сказали, что такие синие приходят, а по сестринским рассказам, как я поняла, ожидали именно синих. Как можно, первый раз видя человека, обвинять его в такой грязи! В итоге, что удалось добиться у участкогого, он сказал, что только обращение через суд поможет мне вернуть детей. Мы пришли в суд, но оттуда нас погнали, сказали, что в суд надо являться уже готовыми. Люди подсказали, что нужно пройти психодиспансер, невродиспансер, взять выписку из домовой книги, где прописаны дети, и их свидетельства о рождении. Сестра звонила и обещала лишить нас родительских прав, ее разговоры я записала на диктофон, так же на камеру записано, как мы постучались, а нам не открыли, на видео слышны голоса детей. Мой вопрос заключается в следующем: 1)Сколько будет стоить пошлина в суд? 2)Как составить заявление, исзодя из такой нестандартной ситуации? (В суде были образцовые бланки, но там только если муж с женой не могут поделить ребенка, ни о каких родственниках там речи нет). Дополню, на учете не состою, материнских прав не лишена, трудовая книжка с 2006 года, но с последнего места работы слетела по ее вине. Так же в квартире находятся все мои документы, кроме паспорта. Свидетельства о рождении детей я восстановила. 3) Что может быть в итоге? Меня будет пасти комиссия по делам несовершеннолетних? 4)Стоит ли нанимать адвоката?