В итоге задолжность была взыскана с меня как споручителя (30% с зарплаты) и с бабушки (50% с пенсии), т. е. с матери покойного.

По вопросу законности взыскания с Вас как с поручителя - необходимо смотреть договор поручительства. Согласно ст.367 ГК РФ поручительство прекращается с переводом на другое лицо долга по обеспеченному поручительством обязательству, если поручитель не дал кредитору согласия отвечать за нового должника. Договором могла быть предусмотрена Ваша обязанность отвечать по долгу в случае смерти должника.

По поводу взыскания исполнительского сбора - этот вопрос спорный: Я считаю что действия приставов в данном случае незаконны. Согласно ст.112 ФЗ "Об исполнительном производстве" исполнительский сбор устанавливается в размере семи процентов от подлежащей взысканию суммы.

Согласно ст.34 того же закона возбужденные в отношении нескольких должников исполнительные производства по солидарному взысканию в пользу одного взыскателя объединяются в сводное исполнительное производство. Всего с Вас и наследников по сводному ИП подлежало взысканию 178000руб. Следовательно и сбор по сводному исполнительному производству должен быть взыскан не более 7% от суммы подлежащей взысканию по сводному ИП. На Вашем месте я бы обжаловал постановления о взыскании исполнительского сбора (если срок на обжалование не вышел ещё).