Как изменить место жительства дочери с матерью в связи с неудовлетворительными условиями и желанием ребенка жить со мной?

Чтобы было определено место жительства дочери с отцом, 3 года назад определил суд с матерью место жительства, а мне встречи каждый вт с ночевкой и 2 и 4 субботу месяца с ночевкой, как и три года назад, так и сейчас, дочери уже 7 лет, дочь не хочет жить с матерью, а хочет со мной, жалуется на мать, что она все время на нее орет, ругается, бьет. Когда дочка у меня, так уходить не хочет, сразу плачет, чуть не до истерики, не хочу к матери и всё, боюсь ее говорит, что будет опять ругать ее. А как узнала, что есть гражданская жена, с которой дочка очень хорошо сладила, так вообще на дочь насела, чтобы та не разговаривала с ней и не играла. За эти 3 года мама и бабушка настраивает постоянно дочь против меня, наговаривает, теперь и на гр.жену, но дочка на это не ведется, все время говорит, что будет 10 лет, то уйдет к папе, Вообщем устал уже смотреть, как дочка постоянно нервничает/плачет из-за мести (или неудовлетворенности) ее матери ко мне, что дочь тянется ко мне, навстречу дочери идти не хочет, не прислушивается к ней. Что сейчас лучше сделать? В суд идти подавать на изменение местожительства дочери? Или в опеку? И до 10 лет ребенка в суде слушать не будут? Так, что ей еще 3 года мучиться надо?