Возможно ли изменить последствия ничтожной сделки и вернуть стороны в первоначальное положение?

То, о чем Вы говорите называется - деприватизация. Владение и пользование деприватизированным жилым помещением осуществляются по договору социального найма. При этом наниматели и члены их семей не имеют права на повторную приватизацию деприватизированного жилого помещения. Согласно принципу однократности бесплатной приватизации гражданин, передавший приватизированное им ранее жилое помещение в муниципальную собственность, права на последующую бесплатную приватизацию этого или другого жилого помещения не имеет, так как уже один раз воспользовался им. А передача принадлежащего ему жилого помещения в муниципальную собственность осуществляется добровольно и является реализацией его правомочий собственника

Деприватизировать жилье имеет право лишь собственник. После деприватизации невозможно продать, подарить и т.п. квартиру. Надо ли Вам это?

Относительно заявления требования об изменении последствий ничтожной сделки, то: во-первых - истек общий срок исковой давности (3-и года), а во-вторых - оснований для оценки ее ничтожной нет.

В указанной ситуации Вы и Ваши дети имеют право на постоянное, бессрочное пользование указанным жильем. Даже в случае намерения продать квартиру, Ваш муж будет обязан получить Ваше согласие и согласие Ваших детей. В ином случае Росреестр сделку не зарегистрирует.

Если Вы с детьми желаете получить в собственность долю в праве, то желательно это сделать посредством мира. Договориться с мужем и посредством договоров дарения оформить права собственности на всех четверых по одной четвертой.