Какие действия предпринять, если дочь хотят лишить родительских прав по желанию ее отца и его матери?

Мало ли что кто-то и что-то хочет. Для того, чтобы лишить родительских прав нужны очень серьезные основания (ст. 69 СК РФ).

Статья 69. Лишение родительских прав

[Семейный кодекс РФ] [Глава 12] [Статья 69]

Родители (один из них) могут быть лишены родительских прав, если они:

уклоняются от выполнения обязанностей родителей, в том числе при злостном уклонении от уплаты алиментов;

отказываются без уважительных причин взять своего ребенка из родильного дома (отделения) либо из иной медицинской организации, воспитательного учреждения, организации социального обслуживания или из аналогичных организаций;

злоупотребляют своими родительскими правами;

жестоко обращаются с детьми, в том числе осуществляют физическое или психическое насилие над ними, покушаются на их половую неприкосновенность;

являются больными хроническим алкоголизмом или наркоманией;

совершили умышленное преступление против жизни или здоровья своих детей, другого родителя детей, супруга, в том числе не являющегося родителем детей, либо против жизни или здоровья иного члена семьи.

Ничего Вам не надо делать. Пусть муж, простите, маменькин сыночек обратится в суд. Там сразу все поймут и вынесут решение об отказе ему в его требованиях.

Вам просто юрист нужен будет в суд. Не переживайте.