Как доказать свою невиновность в нарушении ПДД и стоит ли подавать жалобу в ГИБДД и в суд?

25.03.17 на меня был составлен административный протокол о нарушении правил ПДД (не пропустил пешехода). Была следующая ситуация. Я (машина 1) подъехал к Т-образному перекрестку. Главная дорога на перекрестке была по прямой. Мне нужно было повернуть направо с главной дороги на второстепенную. Сразу после поворота второстепенную дорогу пересекал пешеходный переход. Напротив меня на перекресток подъехала другая машина (2), которой нужно было повернуть налево на ту же дорогу, что и мне. Соответственно, эта машина притормозила, чтобы уступить мне дорогу. На второстепенной дороге также находилась машина (3), которая поворачивала налево на главную дорогу и поэтому пропускала машину 2. После того, как я начал поворот, увидел, что из-за машины 3 вышли два пешехода. Остановиться я уже не успевал, поэтому проехал пешеходный переход первым, не создавая угрозы столкновения с пешеходами. После этого меня остановил инспектор ДПС и начал выписывать мне постановление об административном правонарушении. После того, как я отказался соглашаться с правонарушением, инспектор составил протокол об административном нарушении, в котором я указал, что с нарушением не согласен и на момент подъезда к пешеходному переходу не видел пешеходов из-за машины, находившейся на перекрестке. После этого я также подписал постановление в двух местах (не знаю, должен ли был, но вроде возле этих росписей не было текста о том, что я согласен с нарушением). Кстати, в постановлении я не увидел ссылки на протокол. Инспектор отдал мне копии протокола и постановления. В процессе разговора инспектор также показал мне запись событий на его камеру. На записи видно окончание моего поворота. Экран камеры был маленький. Я не увидел, останавливались ли пешеходы в процессе перехода. Подскажите, стоит ли мне подавать жалобу в ГИБДД и в последствии в суд, или же я, скорее всего, не смогу доказать свою правоту и лучше заплатить сразу половину штрафа? Занимаются ли юристы в Губкине этими вопросами? Сколько стоят их услуги? Как происходит оплата их работы в этой ситуации? Могу ли я потребовать оплаты работы юристов от ГИБДД после решения суда?