Дедушка умер, но мы, лишенные родительских прав, лишены наследства - что делать?

--- Здравствуйте, вам нотариус всё верно ответила вы не наследники. только ваша бывшая мать и наследник, и если есть другие дети. Удачи Вам и всего хорошего.

Она наследница по закону, если нет завещания.

Здесь ничего нельзя изменить.

ГК РФ Статья 1141. Общие положения

1. Наследники по закону призываются к наследованию в порядке очередности, предусмотренной статьями 1142 - 1145 и 1148 настоящего Кодекса.

Наследники каждой последующей очереди наследуют, если нет наследников предшествующих очередей, то есть если наследники предшествующих очередей отсутствуют, либо никто из них не имеет права наследовать, либо все они отстранены от наследования (статья 1117), либо лишены наследства (пункт 1 статьи 1119), либо никто из них не принял наследства, либо все они отказались от наследства.

2. Наследники одной очереди наследуют в равных долях, за исключением наследников, наследующих по праву представления (статья 1146).

Признавайте Ее недееспособной, оформляйте опеку, если есть основания, в судебном порядке это делается. Исковое заявление можете или сами составить в соответствии со Статья 131. Форма и содержание искового заявления, или в личке любому юристу сайта, по вашему выбору, заказать. Удачи вам.