Нарушение границ земельных участков - как правильно действовать и возможно ли переоформление незаконного кадастрового паспорта

20 соток земли разделены пополам по наследству между нашей семьей и родственниками, т.е. по 10 соток. Мы оформили свою долю наследства раньше их - в 2006 году через платное риэлтерское платное агенство при районном БТИ. Геодезия, межевание производилось в присутствии той стороны. Мы получили все оформленные документы, в том числе кадастровый паспорт на наши 10 соток с планом участка, т.е. с указанием межевых границ. Конечно, все документы прошли регистрацию в кадастровой палате РОСРЕЕСТРА. Родственники оформляли свою наследственную половину земли значительно позже и геодезию делали без нашего присутствия. Я и думала, что раз размежевание фактически осуществлено в 2006 году, т.о границы не могут быть нарушены. И вот недавно, зайдя через интернет в Публичную Кадастровую Карту РОСРЕЕСТРА и найдя свой участок, я увидела, что участок родственников значительно "залез" на наш участок, т.е., при замере их участка геодезисты нарушили межевую границу между нами, которая уже имела место и узаконена в 2006 году. Родственники оформили все где-то в 2009 году (примерно). У нас всегда были нормальные отношения, я им доверяла и как-то не думала что-то плохое с их стороны. Сейчас отношения натянутые..., они не в курсе, что я обнаружила эту подлость. Хочу спросить, как такое возможно, что они смогли зарегистрировать в Кадастре свой участок, который налагается на наш участок, зарегистрированный нами ранее.? И какие действия я теперь должна предпринять? Думаю, что Вы посоветуете суд. И ежели действительно так, то возможно ли признать кадастровый паспорт их участка незаконным и таким образом добиться его переоформления?