Вопрос: каковы должны быть мои действия для того, чтобы выйти из сложившейся ситуации с наименьшими потерями?

Уголовному преследованию вы уже не подлежите - вред здоровью незначителен и вы не скрылись с места происшествия. Может встать вопрос об административной ответственности, но если вы не нарушали правил ДД (не находились в состоянии алкогольного или иного опьянения, не превышали скорость и т.п.), то и это отпадает. Сложнее обстоит дело с гражданской ответственностью. Согласно ст.1079 Гражданского Кодекса РФ:"...граждане, деятельность которых связана с повышенной опасностью для окружающих (использование транспортных средств...)обязаны возместить вред, причиненный источником повышенной опасности (транспортным средством), если не докажут, что вред возник вследствие непреодолимой силы или умысла потерпевшего" (!). Кроме того, согласно ст.1083 ГК РФ:"Если грубая неосторожность самого потерпевшего содействовала возникновению или увеличению вреда, в зависимости от степени вины потерпевшего и причинителя вреда размер возмещения должен быть уменьшен". Но при причинении вреда жизни или здоровью гражданина отказ в возмещении вреда не допускается.

В соответствии со всем вышесказанным ваши действия должны быть следующими:

Свидетели уже "отметились" так что водить их за собой к дознавателю не имеет смысла. Все равно вопрос о возмещении вреда будет решаться в суде, вот туда их и приводите. Рассказывайте все как было - ехал, не превышал, она как будто специально прыгнула под машину. Вот вы говорите, что ее не госпитализировали и ГИБДД-шники ее не застали, скажите - "было похоже, что она вообще пьяна". В таких случаях обычно у потерпевших берут анализ крови, но если не госпитализировали, то может быть и не брали. Если она хочет обвинить вас, обвиняйте её (лучшая защита - это нападение).

А насчет идти к дознавателю с ней или без нее, без разницы, просто рассказывайте свою версию произошедшего.