Как законно заключить соглашение о безвозмездном проживании в трёхкомнатной квартире с несогласными собственниками?

Ну Вы прям какое то ноу-хау изобрели, сказали новое слово в юриспруденции Что такое договор-это согласно статье 420 ГК РФ есть соглашение А вы нашли принципиальную разницу между договором и соглашением Вам как минимум пора браться за кандидатскую диссертацию по юриспруденции

В статье 247 ГК РФ что написано: Владение и пользование имуществом, находящимся в долевой собственности, осуществляются по соглашению всех ее участников, а при недостижении согласия - в порядке, устанавливаемом судом.

Таким образом, ваше соглашение о безвозмездном проживании будет являться законным если оно получит одобрение остальных собственников

Статья 420 гК РФ Понятие договора

1. Договором признается соглашение двух или нескольких лиц об установлении, изменении или прекращении гражданских прав и обязанностей.

Статья 247. Владение и пользование имуществом, находящимся в долевой собственности

1. Владение и пользование имуществом, находящимся в долевой собственности, осуществляются по соглашению всех ее участников, а при недостижении согласия - в порядке, устанавливаемом судом.

2. Участник долевой собственности имеет право на предоставление в его владение и пользование части общего имущества, соразмерной его доле, а при невозможности этого вправе требовать от других участников, владеющих и пользующихся имуществом, приходящимся на его долю, соответствующей компенсации.