Как вернуть авто и пересчитать задолженность в соответствии с решением суда - судебный пристав или через суд?

Как мне быть в следующей ситуации. Я заключал договор аренды личного авто с правом выкупа, из-за постоянных задолженностей по аренде я подавал иск в суд на возврат авто и возмещении всех задолженностей по аренде. Т.к ответчик был со всем согласен и утверждал что отдаст все долги и выкупит авто я не стал настаивать на возврате авто. Суд вынес решение: обязать ответчика выплатить мне задолженность по аренде, судебные расходы, стоимость авто, признать право собственности на авто за ответчиком, в качестве мер по обеспечению решения суда наложить арест на авто. Ответчик поддержал мои исковые требования в полном объёме.Решение суда вступило в силу, возбуждено исполнительное производство, но уже долгое время должник не отдал ни рубля. Договор аренды давно закончен, т.к на авто наложен арест оно до сих пор оформлено на меня, доверенностей на управление я ему не продлевал, но должник продолжает им пользоваться. Я решил подать заявление на изменение способа и порядка исполнения решения суда, т.е забрать своё авто с последующим пересчётом задолженности. Подскажите как это лучше сделать, через судебного пристава или сразу через суд? Как происходит процедура пересчёта задолженности, как забрать авто (лично или с помощью судебных органов)? Также на мой взгляд здесь проглядываются нарушения согласно УК РФ:злостное не исполение решения суда, мошенничество, подделка документов, угон авто; могу ли я обратиться по данным нарушениям согласно УК РФ и куда мне обратиться? Заранее большое, большое спасибо!