Скажите пожалуйста я поехал на доставку по задачам компании и получил штраф за парковку кто должен оплатить штраф.

Вы поехали по задачам компании, но автомобилем управляете вы и поэтому должны соблюдать ПДД. Получение штрафа это конкретная ваша вина, если штраф выписан вам как водителю, то вы обязаны оплатить штраф. Если это фотофиксация, штраф будет платить собственник, но при условии что это авто компании, с вас могут взыскать штраф в регрессном порядке или вычесть из заработной платы.