Как оформить согласие на выезд ребенка за границу до совершеннолетия?

Да, это возможно.

Федеральный закон от 15.08.1996 N 114-ФЗ (ред. от 16.12.2019) "О порядке выезда из Российской Федерации и въезда в Российскую Федерацию"

Статья 20

Статья 20. Несовершеннолетний гражданин Российской Федерации, как правило, выезжает из Российской Федерации совместно хотя бы с одним из родителей, усыновителей, опекунов или попечителей. В случае, если несовершеннолетний гражданин Российской Федерации выезжает из Российской Федерации без сопровождения, он должен иметь при себе кроме паспорта нотариально оформленное согласие названных лиц на выезд несовершеннолетнего гражданина Российской Федерации с указанием срока выезда и государства (государств), которое (которые) он намерен посетить.

Минюста России от 19.12.2017 N 12-158024/17

Сообщается, что в случае, если несовершеннолетний гражданин РФ выезжает из РФ без сопровождения, он должен иметь при себе кроме паспорта нотариально оформленное согласие родителей (опекунов или попечителей) на выезд с указанием срока выезда и государства (государств), которое (которые) он намерен посетить.

Срок выезда несовершеннолетнего должен указываться на период, в который осуществляется выезд такого несовершеннолетнего за пределы РФ. При этом никакого законодательного ограничения такого срока не установлено. Срок действия согласия может определяться календарной датой или истечением периода времени, который может исчисляться годами, месяцами, неделями, днями или часами. Также срок может определяться указанием на событие, которое должно неизбежно наступить - совершеннолетие, окончание срока действия визы, паспорта и т.п.

Таким образом, с учетом действующего законодательства не запрещается оформить нотариальное согласие на выезд ребенка из РФ вплоть до достижения им совершеннолетия при условии, что ребенок будет посещать одни и те же страны, указанные в таком согласии. При этом в согласии на выезд ребенка обязательно должны быть указаны названия государств, которые ребенок намерен посетить.