Как защитить интересы ребенка при разводе и определении места жительства?

У нас с женой состоялся развод. Есть сын (5) и дочка (2). С бывшей живем раздельно. Я являюсь истцом по определению места жительства сына со мной. Он и так проводит время со мной. У нас с ним доверительные отношения. Он постоянно твердит, что хочет жить со мной, потому что мама на него ругается и нервничает, когда сестра долго не засыпает. Мама его настраивает, что папа плохой, что все решит суд, что он маленький и мнение иметь не может и прочее. Пока дела откладываются из-за ограничений. И бывшая под предлогом ЧС в стране (а ее-то нет) забрала ребенка и не отдает. Но прийдя к ним на адрес съема БЖ, узнал от сына, что у него синяк на ноге. Ребенок пояснил, что когда мама была на кухне, он залез на подоконник, и когда мама зашла в комнату, крикнула "Брысь! С окна", нога соскользнула и я упал. Отмечу, что хорошо, что этаж первый и упал внутрь квартиры. Понимаю, что дети были оставлены без присмотра на недолгое время, однако знал, что это халатность, поскольку по ее невнимательности ребенок то с качелей упадет, то с лестницы на детской площадке.

Сын слезно уговаривал меня забрать к бабушке (я живу с мамой), и взял штанишки, как подскочив резко, жена вырвала штаны его из рук, задев рукой его голову - у ребенка истерика... Я вызвал полицию. В ПДН написал заявление на жену. Сообщил во все Органы опеки, надеясь в этот же день забрать ребенка. Но все впустую. Органы опеки посоветовали написать заявление в суд об обеспечении иска по определению места жительства ребенка со мной до вынесения решения суда. Однако судья возвращает мне заявление ввиду того, что без подписи, И С ПРИМЕНЕНИЕМ не 139-142 ГПК РФ, что было мной указан, а с применением п.6.1 ст.152 ГПК РФ. Я возражаю, поскольку это стечение обстоятельств не требует отлагательств и Постановление (из-за карантина) говорит, что защита интересов детей относится к безотлагательным делам. Но нет! Суд говорит, что должно быть заседание с привлечением Органов опеки. Так ли это? И как мне защитить ребенка и его интересы воспитываться мной? Посоветуйте, в какие структуры обратиться?

П.С. Извиняюсь за "детское" изложение происходящего...