Как получить подписание документов в случаях, когда сторона не желает подписывать?

Если в спецификации указали одно количество и одну цену, и так получилось, что в соответствии со спецификацией отгрузили товар на половину, так как оплату (покупатель) произвел не 100 % как указано было в счете, а сколько было на счету, ка они объяснили. Составили УПД по факту отгрузки, они подписали его путем э/п, т.е. скан. А мы составили доп. соглашение, о том что первоначальную спецификацию считать в другой редакции (что было отгружено по факту). они нам данное соглашение не подписали, и наши оригиналы документов не подписывают. Теперь хотят загрузится, но денег как всегда не на все количество, что у нас на складе, мы им говорим забирайте все, но они не хотят так. Ну а мы не отдаем, и что теперь делать, если спецификация была подписана ранее на количестве большое, чем отгрузили. Также нами было написано письмо, о том что оплата была произведена не та которая была указана в счете, и на основании что отгрузили по факту мы им возвратили излишне оплаченные денежные средства. И просили подписать доп. соглашение. Но вот подтверждения что они получили наши письма у меня нет, отправляла обычным письмом, и переписка по электронке есть. Подскажите каким образом сделать так чтобы они нам подписали документы. Они нам пригрозили судом.