Возможна ли аренда машины и водителя фармкомпанией для перевозки груза и получение за это оплаты?

Достаточно законно, можете подписывать. Только вопрос не в грузе, а в грузоподъемности самого автомобиля. Если грузоподъемность выше - тогда требуется лицензия.

Постановление Пленума Верховного Суда РФ

и Пленума Высшего Арбитражного Суда РФ от 1 июля 1996 г. N 6/8

"О некоторых вопросах, связанных с применением части первой Гражданского кодекса Российской Федерации"

" 18. При разрешении споров необходимо учитывать, что коммерческие организации, за исключением унитарных предприятий и иных организаций, предусмотренных законом, наделены общей правоспособностью (статья 49 Кодекса)и могут осуществлять любые виды предпринимательской деятельности, не запрещенные законом, если в учредительных документах таких коммерческих организаций не содержится исчерпывающий (законченный) перечень видов деятельности, которыми соответствующая организация вправе заниматься.

В связи с этим при разрешении споров следует учитывать, что коммерческой организации, в учредительных документах которой не содержится указанный выше перечень, не может быть отказано в выдаче лицензии на занятие соответствующим видом деятельности только на том основании, что соответствующий вид деятельности не предусмотрен ее учредительными документами.

Унитарные предприятия, а также другие коммерческие организации, в отношении которых законом предусмотрена специальная правоспособность (банки, страховые организации и некоторые другие), не вправе совершать сделки, противоречащие целям и предмету их деятельности, определенным законом или иными правовыми актами. Такие сделки являются ничтожными на основании статьи 168 Кодекса.

Сделки, совершенные иными коммерческими организациями, в противоречии с целями деятельности, определенно ограниченными в их учредительных документах, могут быть признаны судом недействительными в случаях, предусмотренных статьей 173 Кодекса".