Можно ли переселить ребенка к отцу без согласия матери - правовая ситуация.

После развода прошло несколько лет, и мать стала более агрессивной к оставленным ей детям. Позиция матери: нужно быть строже, а то непонятно что вырастет. За домом следит, к порядку не придерешься. Но псих. Обстановка в доме ужасна. Нарожала еще кучу детей от других мужиков, и эти дети постоянно орут, т.к. маленькие. Младший - вообще младенец со всеми ночными опциями. Мои дети не могут спать и учиться из-за нервов. Мать орет непрерывно, по 20-30 раз в день скандал. Раздает шлепки и пощечины налево и направо (иногда ремень, но синяков потом не найти). Благо крайний муж ее человек мягкий и порядочный, останавливает в моменты окончательного выхода из себя (когда она не понимает ничего, и превращается как бы в бешеного зверя). За краткую сессию общения с детьми (прихожу в гости) у меня начинается сердцебиение и голова болит от количества ора (я человек обследованный и здоровый, если что). Как дети до сих пор не стали психами, загадка. (Может и стали, вон у средней нашли порезы на запястьях, прошли курс психотерапии. Но без документов, чтобы психом не прослыыла.) Но повторюсь, придраться не к чему, воспитывает "правильно", прививает мораль, в доме идеальная чистота, за каждую свою пылинку дети огребают по-полной в виде скандалов или умеренного рукоприкладства. Я отец слабохарактерный, не настаиваю ни на чем, безвольный, внушаемый, и т.п. Но дети хотят переехать жить ко мне, чтобы "доучиться в спокойной обстановке и не сойти с ума". Дети мучаются, просятся ко мне. Это всё продолжается несколько лет, и нарастает со временем (чаще, громче, строже). Старшая, чуть 18 стукнуло, сразу сбежала жить и работать подальше от матери. Но ей меньше успело достаться, пока все эти годы мать медленно зверела. Это были никому не нужные глупые эмоциональные подробности. А теперь вопрос хладноголовому здравомыслящему юристу. Есть ли возможность без согласия матери на одном только желании ребенка, переопределить место пребывания ребенка и переселить к отцу?