Как отменить запрет на выезд за границу?

Здравствуйте. Несколько лет назад Пограничное управление по моему заявлению ограничило (запретило) выезд моего не совершеннолетнего ребенка за пределы РФ. Сейчас ситуация изменилась, ребенок подрос. Я не возражаю против временного выезда моего ребенка за пределы РФ. Как я могу снять ограничение на выезд? Желательно, полностью. Если нет такой возможности, то хотя бы на какой-то период разрешить выезд. В Пограничном управлении мне ответили, что это можно сделать только через суд. Сослались на ст. 21 Федерального закона от 15.08.1996 № 114-ФЗ «О порядке выезда из Российской Федерации и въезда в Российскую Федерацию». Нет ли более простой процедуры по отмене ограничения? Могу ли я воспользоваться положением ст. 20 Федерального закона от 15.08.1996 № 114-ФЗ и нотариально оформить согласие на выезд? Будет ли этого достаточно? Если существует единственный вариант только через судебное решение, то в какой суд обращаться? По чьему адресу прописки моему или ребенка? Насколько понимаю, в суд следует обращаться с исковым заявлением. Тогда кто будет ответчиком? Слышал об упрощении таможенного и/или пограничного режимов между РФ и Республикой Казахстан. Действует ли выше названное ограничение на выезд при пересечении Российско-Казахской границы или это уже не считается пересечением границы в данном контексте? Заранее, Спасибо.