Как получить документы на старенькую машину, оставшуюся от дедушки?

В Вашем случае Вам необходимо восстановить ПТС на автомобиль. Т.е получить его дубликат.

Если машина ввозилась из-за рубежа — то с заяалением необходимо обращаться в таможенный орган, если произведена в РФ — то в органы ГИБДД. (Приказ МВД России N 496, Минпромэнерго России N 192, Минэкономразвития России N 134 от 23.06.2005, действует в этой чати до 01.11.2020 года)

Как установлено положениями пункта 74 Постановления Правительства РФ от 21.12.2019 N 1764

Оформление документа, идентифицирующего транспортное средство, взамен утраченного, пришедшего в негодность или устаревшего осуществляется регистрационным подразделением по заявлению владельца транспортного средства или решению уполномоченного должностного лица регистрационного подразделения.

Это если в в ГИБДД обращаться.

Так или иначе при обращении необходимо будет подтвердить правомерность владения ТС на дату обращения.

В настоящее время перечень документов, подтверждающий переход права собственности дезавуирован в нормативно правовых актах. Т.е. четкого перечня нет.

Но ранее действовал Приказ МВД России от 07.08.2013 N 605 «Об утверждении Административного регламента Министерства внутренних дел Российской Федерации по предоставлению государственной услуги по регистрации автомототранспортных средств и прицепов к ним»

где в пункте 15.5 четко такие документы были прописаны:

К документам, удостоверяющим право собственности на транспортные средства, номерные агрегаты относятся:

заключенный в установленном порядке договор (купли-продажи, мены, дарения и другие договоры в соответствии с Гражданским кодексом Российской Федерации), удостоверяющий право собственности на транспортное средство, номерной агрегат;

документы, выдаваемые органами социальной защиты населения о выделении транспортных средств инвалидам либо об изменении права собственности на такие транспортные средства в порядке, установленном законодательством Российской Федерации;

решения судов, судебные приказы, постановления органов принудительного исполнения судебных актов;

выписки из передаточных актов (касающиеся транспортных средств) при слиянии юридических лиц, присоединении юридического лица к другому юридическому лицу или преобразовании юридического лица одного вида в юридическое лицо другого вида (изменении организационно-правовой формы);

выписки из разделительного баланса (касающиеся транспортных средств) при разделении юридического лица либо при выделении из состава юридического лица одного или нескольких юридических лиц в соответствии со статьями 57, 58 Гражданского кодекса Российской Федерации; свидетельства о праве на наследство;

заверенная выписка (копия) протокола тиражной комиссии, или правил проведения лотереи и акт передачи транспортного средства, полученного собственником в качестве выигрыша, если иное не предусмотрено законодательством Российской Федерации;

иные документы, удостоверяющие право собственности на транспортные средства, номерные агрегаты в соответствии с законодательством Российской Федерации.

Думаю данный перечень можно смело использовать и сейчас.

Так что при обращении в гос орган за выдачей дубликата ПТС — необходимо будет приложить копия свидетельства о праве на наследство и получите копию ПТС.