Скажите пожалуйста, может ли комерческая фирма выдать доверенность на право управления ТС.

Доверенность выдать можно.

Но доверенности недостаточно- согласно Правилам дорожного движения, водитель автомашины, принадлежащей юридическому лицу, обязан иметь путевой лист, оформленный в установленном порядке.

В этот путевой лист вписывается и водитель, и номер его удостоверения. Поэтому при наличии путевого листа доверенность не нужна, поскольку является дублирующим документом.