Если был совершен наезд на пешехода, не на проезжей части и пешеход не пострадал, то это ДТП или нет?

Не важно пострадал или нет, это ДТП.

Согласно п. 1.2. ПДД, дорожно-транспортное происшествие - событие, возникшее в процессе движения по дороге транспортного средства и с его участием, при котором погибли или ранены люди, повреждены транспортные средства, сооружения, грузы либо причинен иной материальный ущерб.

В судебной же практике понятие ДТП имеет более широкий смысл.

Применение правил ДД действует не только на дороге, а распространяется так же на прилегающую к дороге территорию.

"Прилегающая территория" – территория, непосредственно прилегающая к дороге и не предназначенная для сквозного движения транспортных средств (дворы, жилые массивы, автостоянки, АЗС, предприятия и т.д.) Таким образом, к ДТП относится не только произошедшее на дороге, но и наезд автомобиля, случившийся в пределах прилегающей к дороге территории (вне проезжей части).

Относительно того, насколько большой может быть прилегающая к дороге территория, на каком удалении может находиться ее крайняя граница?

Данные параметры законодательно нигде не регламентированы, Судебные органы рассматривают каждый случай с учетом всех косвенных обстоятельств. Распространено мнение, что граница прилегающей территории начинается с обочины дороги и заканчивается первым препятствием, которое ТС не сможет преодолеть в движении в каждом конкретном случае.

Это сейчас пешеход НЕ ПОСТРАДАЛ. А завтра-послезавтра вдруг окажется, что у него вывих, или растяжение связок. А Вы - не сообщили о наезде на пешехода в ГИБДД, и оставили место ДТП. А это - лишение прав от года до полутора лет за оставление. Плюс, возможно, лишение прав на год за причинение лёгкого вреда здоровью. Вас такой расклад устраивает?