Что делать, если я оскорбил человека и не был связан ни с полицией, ни с судом?

Смотря как оскорбили. За оскорбление личности предусмотрена административная ответственность

КоАП РФ Статья 5.61. Оскорбление

1. Оскорбление, то есть унижение чести и достоинства другого лица, выраженное в неприличной или иной противоречащей общепринятым нормам морали и нравственности форме, -

влечет наложение административного штрафа на граждан в размере от трех тысяч до пяти тысяч рублей; на должностных лиц - от тридцати тысяч до пятидесяти тысяч рублей; на юридических лиц - от ста тысяч до двухсот тысяч рублей.

2. Оскорбление, содержащееся в публичном выступлении, публично демонстрирующемся произведении или средствах массовой информации либо совершенное публично с использованием информационно-телекоммуникационных сетей, включая сеть "Интернет", или в отношении нескольких лиц, в том числе индивидуально не определенных, -

влечет наложение административного штрафа на граждан в размере от пяти тысяч до десяти тысяч рублей; на должностных лиц - от пятидесяти тысяч до ста тысяч рублей; на юридических лиц - от двухсот тысяч до семисот тысяч рублей.

Возможно при даче объяснения в полиции он отказался привлекать Вас к ответственности и дал объяснение, что Ваши слова не оскорбили его (не унизили его достоинства и т.д.). Возможно свидетели не подтвердили этого. Возможно он просто не знает Ваших данных и полиция не может Вас найти. Возможно полиция вообще проводит лингвистическую экспертизу, чтобы определить были ли Ваши слова оскорбительными.

Это зависит от того какие именно слова Вы произносили, кто это слышал, в какой форме это было произнесено