Как защитить права на общение с ребенком в ситуации, когда бывшая супруга не позволяет видеть его без ее присутствия? Как обратиться в суд и нужно ли нанимать адвоката?

Что делать: бывшая супруга не дает общаться с ребенком. Разрешает видеться с дочкой только в ее присутствии. На Новый год получилось уговорить взять ее в театр на 2 часа. И то пока вез обратно, в пробку попал, 25 раз позвонила, даже с угрозами в мой адрес что если не привезу, сильно пожалею (есть свидетель). Разведены уже 2 года, и с самого начала полноценно общаться не дает, только под комвоем. Объясняет это тем что я выкраду дочь, пытался ей объяснить, что если бы мне это нужно было, давно бы уже забрал. В прошлом году писал в органы опеки, там сказали что с ней провели беседу, но Она какаято буйная у вас, обращайтесь в суд дали письмо мне, что невозможно с ней договориться. В какой суд обращаться мировой, или гражданский? Образец заявления подскажите пожалуйста. Нужно ли адвоката нанимать? Денег в обрез: снимаю жилье, алименты плачу, по разделу имущества ей плачу за машину. И еще один момент, бывшая днем работает, а вечерами устраивает свою личную жизнь (это конечно ее право) но меня не устраивает то, что дети ее почти не видят (есть старшая дочь от первого брака). С ними сидит мама бывшей, пожилая женщина, в адекватности которой я сомневаюсь. Что можно сделать в этой ситуации?