Или может какой-то официальный документ нам нужно составить с жильцами нашего дома, чтобы сохранить наши права?

Если земельный участок под домом сформирован и стоит на кадастровом учёте, двор — общее долевое имущество собственников (ст. 36 ЖК РФ). Тогда вы сами вправе определять, что и где на нём размещать. Если участок не сформирован, земля муниципальная, и велопарковку придётся согласовывать с администрацией. Проверить статус можно бесплатно на публичной кадастровой карте по адресу дома.

Где нельзя

Подъезды, лестничные клетки, площадки, коридоры, под лестничными маршами — прямой запрет Правил противопожарного режима (ПП РФ № 1479). Штраф по ст. 20.4 КоАП РФ: для граждан 5 000–15 000 ₽. Никакое решение жильцов этот запрет не отменяет.

Во дворе прямого федерального запрета нет, но действуют муниципальные правила благоустройства — они обычно запрещают размещать вещи на газонах, детских площадках и проездах. Велосипед, просто пристёгнутый к дереву или трубе, УК может убрать как помеху уборке, и формально будет права.

Что оформить, чтобы закрепить право

Нужен протокол общего собрания собственников. Повестку имеет смысл собрать так:

благоустройство земельного участка — установка велопарковки на N мест (п. 2.1 ч. 2 ст. 44 ЖК РФ);

утверждение места размещения по схеме — приложением к протоколу;

определение пределов использования земельного участка, то есть порядка хранения велосипедов и СИМ (п. 2 ч. 2 ст. 44 ЖК РФ);

источник финансирования — текущий ремонт, разовый сбор или средства собственников;

уполномоченное лицо на подписание документов с УК/подрядчиком.

Кворум: по благоустройству достаточно большинства проголосовавших, но по пределам использования участка нужно не менее 2/3 голосов от всех собственников (ч. 1 ст. 46 ЖК РФ). Практичнее сразу собирать 2/3 — тогда решение устойчиво по обоим вопросам.

Протокол оформляется по Требованиям Минстроя (приказ № 44/пр от 28.01.2019) — иначе его легко оспорить. Оригинал сдаётся в УК, копия — в жилинспекцию. После этого велопарковка становится элементом общего имущества, и убрать её или запретить хранение уже нельзя без нового решения собрания.

Дополнительно: во многих регионах установку велопарковок финансируют по программе «Формирование комфортной городской среды» — заявку подаёт УК или инициативная группа в администрацию.