Как ограничить родительские права отца после инцидента с ребенком?

Ребенка я родила когда мы с мужем еще в браке не состояли. После рождения ребенка получили свидетельство об установлении отцовства и зарегистрировали брак. В браке совместно не проживали, ребенок живет со мной. Муж обратился в органы опеки, заявляя, что я не даю ему видится с ребенком. Объясняю почему: Общаться с ребенком я ему никогда не запрещала. Но после одного случая, когда, он посадил моего ребенка за руль (ребенку 2,5 года), и ребенок начал крутить руль, они чуть не столкнулись со встречной машиной. В машине с отцом ребенка, ребенком находилась моя сестра, т. к. я была на работе. После того, как сестра сказала, ты, что делаешь, он начал ее оскорблять (это в его духе) при ребенке и ответил: ты кто такая, это мой ребенок, что захочу, то и буду делать. После этого случая я запретила маме и сестре, они находятся с ребенком пока я на работе отдавать ребенка отцу. В данный момент они общаются у нас во дворе. После общения с отцом ребенок начинает себя по другому вести, оскорбляет меня, бабушку и тетю. Я не хочу, что бы мой ребенок оставался наедине с отцом, и что бы он увозил его из дома. Скажите, могу ли я как нибудь ограничить его родительские права.