Незаконные действия учителя - как написать жалобу на то, что она пыталась убрать ребенка из класса и унизила нашу семью?

Вам можно обратиться в суд с иском в возмещении школой (в частности, работником данной организации) морального вреда ребёнку согласно ГПК РФ и ГК РФ (ст. 15, 151 и т. д.) согласно ст. 28 ФЗ "Об образовании в РФ" ("Образовательная организация несет ответственность в установленном законодательством Российской Федерации порядке за невыполнение или ненадлежащее выполнение функций, отнесенных к ее компетенции, за реализацию не в полном объеме образовательных программ в соответствии с учебным планом, качество образования своих выпускников, а также за жизнь и здоровье обучающихся, работников образовательной организации. За нарушение или незаконное ограничение права на образование и предусмотренных законодательством об образовании прав и свобод обучающихся, родителей (законных представителей) несовершеннолетних обучающихся, нарушение требований к организации и осуществлению образовательной деятельности образовательная организация и ее должностные лица несут административную ответственность в соответствии с Кодексом Российской Федерации об административных правонарушениях"), где и будет рассмотрена степень вины учителя или отсутствие его вины.

Что касается "выживания", этот момент непонятен - Вы сами ушли из класса, Вашего ребёнка принудительно перевели в другой класс, школу? Но в любом случае никто учителя не привлечёт к ответственности за его заявление в полицию - это недопустимо законодательством РФ.